Catalogue des Mémoires de master
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Auteur Amouri Ammar |
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Modélisation Géométrique et Cinématique d’un Robot Parallèle à Six Degrés de Liberté / Seddik benyahia Mohamed
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Titre : Modélisation Géométrique et Cinématique d’un Robot Parallèle à Six Degrés de Liberté Type de document : texte imprimé Auteurs : Seddik benyahia Mohamed, Auteur ; zebiri Tarek, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse Editeur : CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine Année de publication : 2017 Importance : 69 f. Format : 30 cm. Note générale : Une copie electronique PDF disponible au BUC. Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie:Génie mécanique Tags : Robot parallèle modélisation géométrique modélisation cinématique. Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Le travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation géométrique et cinématique
du robot parallèle à six degrés de liberté de type plate-forme Gough-Stewart. En premier lieu,
une étude préliminaire sur la progression et le développement des systèmes robotique a été
présentée. Ensuite, la description géométrique et les formulations mathématiques décrivant la
structure du robot considéré sont données. Après cela vient le calcul des modèles
géométriques directs et inverses par l’utilisation de la notation de Denavit-Hertenberg. Puis,
nous avons calculé les modèles cinématiques par la détermination de la matrice jacobienne
permettant ainsi la détermination des positions singulières du robot. Tous ces modèles ont été
validés par des simulations sous l’environnement MATLAB. Et pour illustrer les différentes
étapes de modélisation, un simulateur virtuel a été réalisé à l’aide du logiciel Dev-C++.Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=7470 Modélisation Géométrique et Cinématique d’un Robot Parallèle à Six Degrés de Liberté [texte imprimé] / Seddik benyahia Mohamed, Auteur ; zebiri Tarek, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2017 . - 69 f. ; 30 cm.
Une copie electronique PDF disponible au BUC.
Langues : Français (fre)
Catégories : Sciences de la technologie:Génie mécanique Tags : Robot parallèle modélisation géométrique modélisation cinématique. Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Le travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation géométrique et cinématique
du robot parallèle à six degrés de liberté de type plate-forme Gough-Stewart. En premier lieu,
une étude préliminaire sur la progression et le développement des systèmes robotique a été
présentée. Ensuite, la description géométrique et les formulations mathématiques décrivant la
structure du robot considéré sont données. Après cela vient le calcul des modèles
géométriques directs et inverses par l’utilisation de la notation de Denavit-Hertenberg. Puis,
nous avons calculé les modèles cinématiques par la détermination de la matrice jacobienne
permettant ainsi la détermination des positions singulières du robot. Tous ces modèles ont été
validés par des simulations sous l’environnement MATLAB. Et pour illustrer les différentes
étapes de modélisation, un simulateur virtuel a été réalisé à l’aide du logiciel Dev-C++.Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=7470 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité aucun exemplaire
Titre : Conception et modélisation dynamique d’un robot flexible actionné par câbles Type de document : texte imprimé Auteurs : Nedra Gahama, Auteur ; Billel Khenfi, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse Editeur : CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine Année de publication : 2018 Importance : 83 f. Format : 30 cm. Note générale : توجد نسخة إلكترونية بالمكتبة المركزية (PDF) Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie:Génie mécanique Tags : Robot flexible, conception, modélisation géométrique, modélisation
dynamique, simulationIndex. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce mémoire s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et
dynamique d’un robot flexible actionné par câbles.
Initialement, nous avons proposé une conception du robot flexible actionné par câbles
dont la mise en plan de chaque pièce a été donnée. Cette conception a également été
exploitée pour estimer les paramètres géométriques et inertiels qui seront utilisés dans les
modèles mathématiques nommément géométriques, cinématiques et dynamiques. En
premier lieu, les formulations mathématiques décrivant la structure du robot flexible sont
données. Ensuite, nous avons calculé les modèles géométriques direct et inverse. Ces deux
modèles ont été validés par des simulations sous l’environnement Matlab. Puis, nous avons
calculé le modèle dynamique direct et inverse du robot considéré en utilisant la méthode de
Lagrange. La simulation des entrées-sorties du modèle dynamique est effectuée par la
méthode de Runge-Kutta d’ordre quatre comme solution numérique. Ces modèles ont été
validés par des simulations sous l’environnement MATLAB/Sumilink. En plus, le modèle
dynamique direct a été validé par simulation en utilisant SolidworksDiplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=10720 Conception et modélisation dynamique d’un robot flexible actionné par câbles [texte imprimé] / Nedra Gahama, Auteur ; Billel Khenfi, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2018 . - 83 f. ; 30 cm.
توجد نسخة إلكترونية بالمكتبة المركزية (PDF)
Langues : Français (fre)
Catégories : Sciences de la technologie:Génie mécanique Tags : Robot flexible, conception, modélisation géométrique, modélisation
dynamique, simulationIndex. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce mémoire s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et
dynamique d’un robot flexible actionné par câbles.
Initialement, nous avons proposé une conception du robot flexible actionné par câbles
dont la mise en plan de chaque pièce a été donnée. Cette conception a également été
exploitée pour estimer les paramètres géométriques et inertiels qui seront utilisés dans les
modèles mathématiques nommément géométriques, cinématiques et dynamiques. En
premier lieu, les formulations mathématiques décrivant la structure du robot flexible sont
données. Ensuite, nous avons calculé les modèles géométriques direct et inverse. Ces deux
modèles ont été validés par des simulations sous l’environnement Matlab. Puis, nous avons
calculé le modèle dynamique direct et inverse du robot considéré en utilisant la méthode de
Lagrange. La simulation des entrées-sorties du modèle dynamique est effectuée par la
méthode de Runge-Kutta d’ordre quatre comme solution numérique. Ces modèles ont été
validés par des simulations sous l’environnement MATLAB/Sumilink. En plus, le modèle
dynamique direct a été validé par simulation en utilisant SolidworksDiplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=10720 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité aucun exemplaire Conception et Etude Dynamique d’un Robot Parallèle de Type Gough-Stewart / Anwaressadet Benaskeur
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Titre : Conception et Etude Dynamique d’un Robot Parallèle de Type Gough-Stewart Type de document : texte imprimé Auteurs : Anwaressadet Benaskeur, Auteur ; Leila Bousbia, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse Editeur : CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine Année de publication : 2019 Importance : 67 f. Format : 30 cm. Note générale : Une copie électronique PDF disponible au BUC Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie:Génie mécanique Tags : Etude Dynamique,Robot Parallèle,Type Gough-Stewart Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce travail s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et dynamique
d’un robot parallèle à six degrés de liberté connu sous le nom ‘‘plate-forme de GoughStewart’’. Initialement, nous avons proposé une conception d’une structure d’un robot
parallèle en utilisant le logiciel SOLIDWORKS. Cette conception a également été exploitée
pour estimer les paramètres inertiels qui seront utilisés dans le modèle dynamique. En premier
lieu, les formulations mathématiques décrivant la structure du robot parallèle sont présentées.
Ensuite, les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques sont développés. Ces
modèles ont été validés par des simulations sous l’environnement MATLAB/ SIMULINK.Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=12408 Conception et Etude Dynamique d’un Robot Parallèle de Type Gough-Stewart [texte imprimé] / Anwaressadet Benaskeur, Auteur ; Leila Bousbia, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2019 . - 67 f. ; 30 cm.
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Catégories : Sciences de la technologie:Génie mécanique Tags : Etude Dynamique,Robot Parallèle,Type Gough-Stewart Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce travail s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et dynamique
d’un robot parallèle à six degrés de liberté connu sous le nom ‘‘plate-forme de GoughStewart’’. Initialement, nous avons proposé une conception d’une structure d’un robot
parallèle en utilisant le logiciel SOLIDWORKS. Cette conception a également été exploitée
pour estimer les paramètres inertiels qui seront utilisés dans le modèle dynamique. En premier
lieu, les formulations mathématiques décrivant la structure du robot parallèle sont présentées.
Ensuite, les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques sont développés. Ces
modèles ont été validés par des simulations sous l’environnement MATLAB/ SIMULINK.Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=12408 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité aucun exemplaire Conception et Génération de Trajectoire de Marche d’un Robot Hexapode sur un Environnement Natural. / Dounia Boubekeur
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Titre : Conception et Génération de Trajectoire de Marche d’un Robot Hexapode sur un Environnement Natural. Type de document : texte imprimé Auteurs : Dounia Boubekeur, Auteur ; Ouarda Madaci, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse Editeur : CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine Année de publication : 2020 Importance : 69 f. Format : 30 cm. Note générale : Une copie electronique PDF disponible au BUC Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie Tags : Mots clés : Robot hexapode, conception, modélisation, génération de trajectoire,INGENIERIE MECANIQUE. Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce mémoire porte sur la conception et la modélisation d’un robot marcheur hexapode.
Initialement, nous avons proposé une étude bibliographique sur les robots marcheurs d’une
façon générale ; en particulier, on s’intéresse principalement aux robots hexapodes. Ensuite, la
conception du modèle 3D de ce robot dont la mise en plan de chaque pièce a été donnée en
utilisant le logiciel Solidworks. L’animation de sa marche en deux modes latéral et diagonal
est présentée. Ensuite, sur la base de cette conception, les modèles géométriques direct et
inverse sont développés. Afin de générer la trajectoire de marche de l’hexapode, le mode
tripode alterné a été adopté en utilisant le modèle géométrique inverse de la patte. Plusieurs
exemples de simulation sous l’environnement Matlab sont présenté afin de validé ces
modèles mathématiquesDiplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14368 Conception et Génération de Trajectoire de Marche d’un Robot Hexapode sur un Environnement Natural. [texte imprimé] / Dounia Boubekeur, Auteur ; Ouarda Madaci, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2020 . - 69 f. ; 30 cm.
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Langues : Français (fre)
Catégories : Sciences de la technologie Tags : Mots clés : Robot hexapode, conception, modélisation, génération de trajectoire,INGENIERIE MECANIQUE. Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce mémoire porte sur la conception et la modélisation d’un robot marcheur hexapode.
Initialement, nous avons proposé une étude bibliographique sur les robots marcheurs d’une
façon générale ; en particulier, on s’intéresse principalement aux robots hexapodes. Ensuite, la
conception du modèle 3D de ce robot dont la mise en plan de chaque pièce a été donnée en
utilisant le logiciel Solidworks. L’animation de sa marche en deux modes latéral et diagonal
est présentée. Ensuite, sur la base de cette conception, les modèles géométriques direct et
inverse sont développés. Afin de générer la trajectoire de marche de l’hexapode, le mode
tripode alterné a été adopté en utilisant le modèle géométrique inverse de la patte. Plusieurs
exemples de simulation sous l’environnement Matlab sont présenté afin de validé ces
modèles mathématiquesDiplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14368 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité aucun exemplaire
Titre : Modélisation et Simulation d’un Robot Manipulateur de Type SCARA-RRP. Type de document : texte imprimé Auteurs : Kamel Mahcene, Auteur ; Bilel Leulmi, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse Editeur : CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine Année de publication : 2020 Importance : 66 f. Format : 30 cm. Note générale : Une copie electronique PDF disponible au BUC Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie Tags : Mots clés : Robot manipulateur, modélisation géométrique, cinématique, dynamique,
simulation,MAINTENANCE INDUSTRIELLE.Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Résumé :
Ce mémoire s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et
dynamique des robots manipulateurs. En particulier, on s’intéresse principalement au robot
manipulateur à chaine ouverte simple nommé SCARA-RRP. En premier lieu, la description
géométrique du robot manipulateur a été présentée. Ensuite, les modèles géométriques,
cinématiques et dynamique du robot manipulateur SCARA-RRP sont développés. Des
exemples de simulation via le logiciel MATLAB ont été réalisés pour vérifier et analyser les
différentes étapes de modélisation que ce soit géométrique ou cinématique. En plus, les
configurations singulières à éviter sont déterminées en utilisant la matrice jacobienne.Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14391 Modélisation et Simulation d’un Robot Manipulateur de Type SCARA-RRP. [texte imprimé] / Kamel Mahcene, Auteur ; Bilel Leulmi, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2020 . - 66 f. ; 30 cm.
Une copie electronique PDF disponible au BUC
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Catégories : Sciences de la technologie Tags : Mots clés : Robot manipulateur, modélisation géométrique, cinématique, dynamique,
simulation,MAINTENANCE INDUSTRIELLE.Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Résumé :
Ce mémoire s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et
dynamique des robots manipulateurs. En particulier, on s’intéresse principalement au robot
manipulateur à chaine ouverte simple nommé SCARA-RRP. En premier lieu, la description
géométrique du robot manipulateur a été présentée. Ensuite, les modèles géométriques,
cinématiques et dynamique du robot manipulateur SCARA-RRP sont développés. Des
exemples de simulation via le logiciel MATLAB ont été réalisés pour vérifier et analyser les
différentes étapes de modélisation que ce soit géométrique ou cinématique. En plus, les
configurations singulières à éviter sont déterminées en utilisant la matrice jacobienne.Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14391 Réservation
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Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité aucun exemplaire PermalinkModélisation géométrique et cinématique d’un robot parallèle entraîné par câbles / Borhane Eddine Ramoul
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