Titre :	Modélisation et Simulation d’un Robot Manipulateur de Type SCARA-RRP.
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Kamel Mahcene, Auteur ; Bilel Leulmi, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse
Editeur :	CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine
Année de publication :	2020
Importance :	66 f.
Format :	30 cm.
Note générale :	Une copie electronique PDF disponible au BUC
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Sciences de la technologie
Tags :	Mots clés : Robot manipulateur, modélisation géométrique, cinématique, dynamique, simulation,MAINTENANCE INDUSTRIELLE.
Index. décimale :	640 Génie mécanique
Résumé :	Résumé : Ce mémoire s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et dynamique des robots manipulateurs. En particulier, on s’intéresse principalement au robot manipulateur à chaine ouverte simple nommé SCARA-RRP. En premier lieu, la description géométrique du robot manipulateur a été présentée. Ensuite, les modèles géométriques, cinématiques et dynamique du robot manipulateur SCARA-RRP sont développés. Des exemples de simulation via le logiciel MATLAB ont été réalisés pour vérifier et analyser les différentes étapes de modélisation que ce soit géométrique ou cinématique. En plus, les configurations singulières à éviter sont déterminées en utilisant la matrice jacobienne.
Diplome :	Master 2
Permalink :	https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14391

Modélisation et Simulation d’un Robot Manipulateur de Type SCARA-RRP. [texte imprimé] / Kamel Mahcene, Auteur ; Bilel Leulmi, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2020 . - 66 f. ; 30 cm.
Une copie electronique PDF disponible au BUC
Langues : Français (fre)

Catégories :	Sciences de la technologie
Tags :	Mots clés : Robot manipulateur, modélisation géométrique, cinématique, dynamique, simulation,MAINTENANCE INDUSTRIELLE.
Index. décimale :	640 Génie mécanique
Résumé :	Résumé : Ce mémoire s’intéresse à la conception, la modélisation géométrique, cinématique et dynamique des robots manipulateurs. En particulier, on s’intéresse principalement au robot manipulateur à chaine ouverte simple nommé SCARA-RRP. En premier lieu, la description géométrique du robot manipulateur a été présentée. Ensuite, les modèles géométriques, cinématiques et dynamique du robot manipulateur SCARA-RRP sont développés. Des exemples de simulation via le logiciel MATLAB ont été réalisés pour vérifier et analyser les différentes étapes de modélisation que ce soit géométrique ou cinématique. En plus, les configurations singulières à éviter sont déterminées en utilisant la matrice jacobienne.
Diplome :	Master 2
Permalink :	https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14391