Conception et optimisation d’un générateur Dd trajectoires de marche dynamique pour Le robot HYDROID / Abdelmoumen Derbal 

Public ISBD Titre : Conception et optimisation d’un générateur Dd trajectoires de marche dynamique pour Le robot HYDROID Type de document : texte imprimé Auteurs : Abdelmoumen Derbal, Auteur ; Ahmed Chemor, Directeur de thèse Editeur : CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine Année de publication : 2011 Importance : 57 f. Format : 30 cm. Note générale : Une copie électronique PDF disponible en BUC. Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie:Electronique Tags : Signaux et Systèmes  Conception Et Optimisation  Générateur  Trajectoires Index. décimale : 610 Electronique Résumé : L’objectif de ce stage est de conception et optimisation d’un générateur de trajectoires de marche dynamique pour le robot HYDROID. Afin de réaliser cet objectif nous proposons un générateur basé sur un pendule inversé linéarisé à trois masses, ce modèle simplifie le corps d’un robot humanoïde à trois masses ponctuelles situées sur le tronc et les deux jambes. Les hauteurs et les poids des masses ponctuelles sont supposés constants, de plus le couple de la cheville de support est supposé être nul lorsque le robot se déplace sur un sol plat, avec quelques restrictions initiales les trajectoires de la hanche et des deus pieds peuvent être calculées. A partir de ces trajectoires nous utilisons le modèle géométrique inverse pour générer les trajectoires articulaires. Le générateur proposé est étendu par deux contributions. La première contribution, c’est une combinaison entre la méthode proposée et une méthode qui permet de trouver les trajectoires du COM de référence à base du ZMP de référence et les séries de Fourier, la deuxième contribution consiste à améliorer un critère d’optimisation basé sur les dépenses énergétiques Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=8210 Conception et optimisation d’un générateur Dd trajectoires de marche dynamique pour Le robot HYDROID [texte imprimé] / Abdelmoumen Derbal, Auteur ; Ahmed Chemor, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2011 . - 57 f. ; 30 cm. Une copie électronique PDF disponible en BUC. Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie:Electronique Tags : Signaux et Systèmes  Conception Et Optimisation  Générateur  Trajectoires Index. décimale : 610 Electronique Résumé : L’objectif de ce stage est de conception et optimisation d’un générateur de trajectoires de marche dynamique pour le robot HYDROID. Afin de réaliser cet objectif nous proposons un générateur basé sur un pendule inversé linéarisé à trois masses, ce modèle simplifie le corps d’un robot humanoïde à trois masses ponctuelles situées sur le tronc et les deux jambes. Les hauteurs et les poids des masses ponctuelles sont supposés constants, de plus le couple de la cheville de support est supposé être nul lorsque le robot se déplace sur un sol plat, avec quelques restrictions initiales les trajectoires de la hanche et des deus pieds peuvent être calculées. A partir de ces trajectoires nous utilisons le modèle géométrique inverse pour générer les trajectoires articulaires. Le générateur proposé est étendu par deux contributions. La première contribution, c’est une combinaison entre la méthode proposée et une méthode qui permet de trouver les trajectoires du COM de référence à base du ZMP de référence et les séries de Fourier, la deuxième contribution consiste à améliorer un critère d’optimisation basé sur les dépenses énergétiques Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=8210

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