Conception et Génération de Trajectoire de Marche d’un Robot Hexapode sur un Environnement Natural. / Dounia Boubekeur 

Public ISBD Titre : Conception et Génération de Trajectoire de Marche d’un Robot Hexapode sur un Environnement Natural. Type de document : texte imprimé Auteurs : Dounia Boubekeur, Auteur ; Ouarda Madaci, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse Editeur : CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine Année de publication : 2020 Importance : 69 f. Format : 30 cm. Note générale : Une copie electronique PDF disponible au BUC Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie Tags : Mots clés : Robot hexapode, conception, modélisation, génération de trajectoire,INGENIERIE MECANIQUE. Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce mémoire porte sur la conception et la modélisation d’un robot marcheur hexapode. Initialement, nous avons proposé une étude bibliographique sur les robots marcheurs d’une façon générale ; en particulier, on s’intéresse principalement aux robots hexapodes. Ensuite, la conception du modèle 3D de ce robot dont la mise en plan de chaque pièce a été donnée en utilisant le logiciel Solidworks. L’animation de sa marche en deux modes latéral et diagonal est présentée. Ensuite, sur la base de cette conception, les modèles géométriques direct et inverse sont développés. Afin de générer la trajectoire de marche de l’hexapode, le mode tripode alterné a été adopté en utilisant le modèle géométrique inverse de la patte. Plusieurs exemples de simulation sous l’environnement Matlab sont présenté afin de validé ces modèles mathématiques Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14368 Conception et Génération de Trajectoire de Marche d’un Robot Hexapode sur un Environnement Natural. [texte imprimé] / Dounia Boubekeur, Auteur ; Ouarda Madaci, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2020 . - 69 f. ; 30 cm. Une copie electronique PDF disponible au BUC Langues : Français (fre) Catégories : Sciences de la technologie Tags : Mots clés : Robot hexapode, conception, modélisation, génération de trajectoire,INGENIERIE MECANIQUE. Index. décimale : 640 Génie mécanique Résumé : Ce mémoire porte sur la conception et la modélisation d’un robot marcheur hexapode. Initialement, nous avons proposé une étude bibliographique sur les robots marcheurs d’une façon générale ; en particulier, on s’intéresse principalement aux robots hexapodes. Ensuite, la conception du modèle 3D de ce robot dont la mise en plan de chaque pièce a été donnée en utilisant le logiciel Solidworks. L’animation de sa marche en deux modes latéral et diagonal est présentée. Ensuite, sur la base de cette conception, les modèles géométriques direct et inverse sont développés. Afin de générer la trajectoire de marche de l’hexapode, le mode tripode alterné a été adopté en utilisant le modèle géométrique inverse de la patte. Plusieurs exemples de simulation sous l’environnement Matlab sont présenté afin de validé ces modèles mathématiques Diplome : Master 2 Permalink : https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=14368

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