Titre :	Conception et développement d’un générateur de trajectoires bio-inspiré en robotique humanoïde
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Moussâb Bennehar, Auteur
Editeur :	CONSTANTINE [ALGERIE] : UNIVERSITE DES FRERES MENTOURI
Année de publication :	2012
Importance :	59 f.
Format :	30 cm.
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Lettres et Langues Etrangères:Langue Anglaise
Résumé :	Le travail réalisé dans le cadre de ce stage concerne la génération de trajectoires pour la marche en robotique humanoïde. La solution proposée consiste à utiliser des données de la marche humai pour générer des allures de marche dynamique stable sur le robot humanoïde. Les données de l’humain utilisées sont issues d’un système de capture de mouvement s, très utilisé en biomécanique L’idée de base dans le générateur proposé consiste à découpler le mouvement en deux parties : le bas du corps, où une technique à base de modèle simplifié de pendule inversé est utilisée et lehaut du corps où des trajectoires de l’humain sont adaptées et appliquées. Afin de garantir et améliorer la stabilité de la marche du robot, un processus d’optimisation est utié pour calculer les meilleurs paramètres des trajectoires du haut du corps garantissant ainsi la stabilité du robot pendant la marche. La solution proposée dans cette étude a été validée sur un simulateur d’un robothumanoïd afin d’évaluer sa pertinence t ses performances
Diplome :	Master 2
Permalink :	https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=539

Conception et développement d’un générateur de trajectoires bio-inspiré en robotique humanoïde [texte imprimé] / Moussâb Bennehar, Auteur . - CONSTANTINE [ALGERIE] : UNIVERSITE DES FRERES MENTOURI, 2012 . - 59 f. ; 30 cm.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Lettres et Langues Etrangères:Langue Anglaise
Résumé :	Le travail réalisé dans le cadre de ce stage concerne la génération de trajectoires pour la marche en robotique humanoïde. La solution proposée consiste à utiliser des données de la marche humai pour générer des allures de marche dynamique stable sur le robot humanoïde. Les données de l’humain utilisées sont issues d’un système de capture de mouvement s, très utilisé en biomécanique L’idée de base dans le générateur proposé consiste à découpler le mouvement en deux parties : le bas du corps, où une technique à base de modèle simplifié de pendule inversé est utilisée et lehaut du corps où des trajectoires de l’humain sont adaptées et appliquées. Afin de garantir et améliorer la stabilité de la marche du robot, un processus d’optimisation est utié pour calculer les meilleurs paramètres des trajectoires du haut du corps garantissant ainsi la stabilité du robot pendant la marche. La solution proposée dans cette étude a été validée sur un simulateur d’un robothumanoïd afin d’évaluer sa pertinence t ses performances
Diplome :	Master 2
Permalink :	https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=539