Titre :	Modélisation Géométrique et Cinématique d’un Robot Parallèle à Six Degrés de Liberté
Type de document :	texte imprimé
Auteurs :	Seddik benyahia Mohamed, Auteur ; zebiri Tarek, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse
Editeur :	CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine
Année de publication :	2017
Importance :	69 f.
Format :	30 cm.
Note générale :	Une copie electronique PDF disponible au BUC.
Langues :	Français (fre)
Catégories :	Sciences de la technologie:Génie mécanique
Tags :	Robot parallèle  modélisation géométrique  modélisation cinématique.
Index. décimale :	640 Génie mécanique
Résumé :	Le travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation géométrique et cinématique du robot parallèle à six degrés de liberté de type plate-forme Gough-Stewart. En premier lieu, une étude préliminaire sur la progression et le développement des systèmes robotique a été présentée. Ensuite, la description géométrique et les formulations mathématiques décrivant la structure du robot considéré sont données. Après cela vient le calcul des modèles géométriques directs et inverses par l’utilisation de la notation de Denavit-Hertenberg. Puis, nous avons calculé les modèles cinématiques par la détermination de la matrice jacobienne permettant ainsi la détermination des positions singulières du robot. Tous ces modèles ont été validés par des simulations sous l’environnement MATLAB. Et pour illustrer les différentes étapes de modélisation, un simulateur virtuel a été réalisé à l’aide du logiciel Dev-C++.
Diplome :	Master 2
Permalink :	https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=7470

Modélisation Géométrique et Cinématique d’un Robot Parallèle à Six Degrés de Liberté [texte imprimé] / Seddik benyahia Mohamed, Auteur ; zebiri Tarek, Auteur ; Amouri Ammar, Directeur de thèse . - CONSTANTINE [ALGERIE] : Université Frères Mentouri Constantine, 2017 . - 69 f. ; 30 cm.
Une copie electronique PDF disponible au BUC.
Langues : Français (fre)

Catégories :	Sciences de la technologie:Génie mécanique
Tags :	Robot parallèle  modélisation géométrique  modélisation cinématique.
Index. décimale :	640 Génie mécanique
Résumé :	Le travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation géométrique et cinématique du robot parallèle à six degrés de liberté de type plate-forme Gough-Stewart. En premier lieu, une étude préliminaire sur la progression et le développement des systèmes robotique a été présentée. Ensuite, la description géométrique et les formulations mathématiques décrivant la structure du robot considéré sont données. Après cela vient le calcul des modèles géométriques directs et inverses par l’utilisation de la notation de Denavit-Hertenberg. Puis, nous avons calculé les modèles cinématiques par la détermination de la matrice jacobienne permettant ainsi la détermination des positions singulières du robot. Tous ces modèles ont été validés par des simulations sous l’environnement MATLAB. Et pour illustrer les différentes étapes de modélisation, un simulateur virtuel a été réalisé à l’aide du logiciel Dev-C++.
Diplome :	Master 2
Permalink :	https://bu.umc.edu.dz/master/index.php?lvl=notice_display&id=7470